Robotics AI4 [Coppeliasim] Coppeliasim 설치하기 1. Coppeliasim이란? Coppeliasim은 로봇 시뮬레이션 소프트웨어로, 로봇 공학 및 자동화 분야에서 연구, 교육, 개발 목적으로 널리 사용된다. 복잡한 로봇 시스템과 환경을 시뮬레이션하는 데 매우 유용하며, 다양한 기능과 유연성을 제공한다고 한다. coppeliasim은 로봇 개발에서 중요한 도구로서 작용하지만 로봇과 상호작용하는 객체, 센서, 물리 엔진 등을 시뮬레이션 하는 데 그친다는 점에서 한계가 있다.따라서 coppeliasim에서 시뮬레이션 수행하고 난 후 ROS를 통해 실제 로봇에서 검증하는 식으로 로봇 개발이 이뤄진다고 한다! 2. Coppeliasim 설치 방법coppeliasim 설치 방법은 간단하다. 먼저 공식 홈페이지에 접속한다. https://www.coppelia.. 2024. 8. 20. [ROS 2] 개념 및 용어 정리 ROS 2에서 robotic system을 구현하는 데 필요한 몇 가지의 개념이 있다.ROS 2 tutorial에서 공부한 내용을 바탕으로 정리해 보자!1. Node(노드)ROS graph는 ROS 2에서의 모든 데이터를 동시에 처리하는 네트워크를 일컫는다.ROS graph에서 실행가능한 모든 파일은 연결되어야 하고, 이를 매핑하고 시각화할 줄도 알아야 한다. 위의 영상을 보면 전반적인 ROS system의 흐름을 보여준다. (ROS graph)이는 Node와 Node들 사이에 데이터가 오가면서 이뤄진다. 여기서 Node는 로봇의 바퀴를 제어한다던지 측정 데이터를 publishing 한다던지와 같은 single, modular의 목적을 가지고 있어야 한다.각각의 Node는 topic, service, .. 2024. 5. 9. [Mac M1] ROS2 + Gazebo 설치하기 로봇 시뮬레이션을 위해 ROS2와 Gazebo를 다운받으려는데 자꾸 오류가 났다. UTM으로 ubuntu 22.04버전을 다운 받아 가상 머신에서 docker로 ROS2를 실행해 보았으나, Gazebo를 설치하고 실행하는 과정에서 계속 오류가 났었다.. ARM chip에서 ubuntu22.04와 gazebo의 호환성에서 발생한 것 같은데 확실하진 않다. 그래서 그냥 로컬에 직접 설치하여 이를 해결했다. 이번 포스팅에서는 Mac M1칩 환경에서 ROS2를 로컬에 직접 설치하는 방법에 대해 소개한다. 설치 단계는 크게 다음과 같다. 1. homebrew installation 2. conda environment installation 3. ROS2 installation using Robostack 4. .. 2024. 4. 2. ROS(robot operating system)의 등장 배경 최근 로봇에 AI를 접목시키는 것에 관심이 생겼다. 이와 관련된 공부를 하다가 ROS와 ROS 2에 대해 알아야 했다. 인공지능 공부하는 데 파이썬을 알아야 하는 것과 같은 느낌이 들었다. 그렇다고 ROS 2가 프로그래밍 언어 자체는 아니다. 따라서 이번 포스팅에서는 ROS 2를 사용하기 전에 그 등장 배경에 대해 간략하게 알아보도록 하겠다. 비대면적 서비스가 활발해짐에 따라 다양한 기술이 산업에 적용되었다. 특히 코로나 이후 인공지능, 로보틱스 등이 빠르게 발전하고 있다. 최근 기사를 보면 로봇이 치킨도 튀기고, 요리도 하는 경우도 있으며 심지어 배달까지 하는 로봇까지 개발되고 상용화 과정에 있다고 한다. 실제로 식당에 가보면 로봇이 테이블로 직접 서빙해 주는 경우를 본 적이 있기도 하다. 그렇다면 이.. 2024. 3. 27. 이전 1 다음
